RoboGame 2026：从一条命令到四个车轮

面向初学者的 RoboGame 2026 下位机讲义，从一条 START_MOTION 命令出发，读懂 STM32、FreeRTOS、串口协议、麦轮控制、项目进度与后续开发。

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跟随一条 START_MOTION 命令，认识机器人里的两台计算机如何分工合作，建立对整个项目的第一印象。

走进机器人内部，认识它的大脑（STM32 控制芯片）、通信方式（串口）、肌肉（电机）和感觉器官（编码器、IMU），了解这些零件怎样协同工作。

跟着 main 函数出发，看看下位机上电后怎样一步步初始化硬件、创建任务，最终进入等待命令的状态。

跟着一条 START_MOTION 命令，一步步走过串口中断、环形缓冲区、协议状态机、CRC 校验、命令分发和 ACK 回复的完整旅程。

跟随 START_MOTION 命令来到车轮前，看看麦克纳姆轮如何让机器人前后左右任意移动，理解四轮符号组合、轮位映射和 PWM 输出。

机器人跑起来了，但它知道自己跑了多快吗？万一通信断了怎么办？本章带你认识编码器、IMU 和安全保护机制，让机器人从'能动'走向'可控'。

沿着代码仓库的修改历史和当前源码，看看项目已经完成了什么、还有什么在路上，学会区分'代码写好了'和'车上验证过了'的区别。

从 Keil 工程入口出发，一步一步安排构建、通信、车轮、安全、闭环与操作机构的后续开发路线，帮助零基础同学把机器人从'能转'变成'可控'。